Em 29 de dezembro de 1950, com o objeto social de reparação e venda de peças e acessórios de automóveis e a venda de automóveis, foi fundada em Barcelona a empresa Autonacional S.L..
Os sócios fundadores foram Angel Gill Deu, Vicente Fulleda Boguña e Lorenzo Marco Sarrió, e o capital social inicial da empresa era de 506.250 pesetas, cujas ações eram divididas em partes iguais entre os três sócios. Os dois primeiros haviam trabalhado na fábrica da Eucort e a boa amizade entre Eusebio Cortés (fundador da Eucort) e Angel Gill propiciou que se pudesse montar as últimas unidades do Eucort nas instalações da Autonacional S.L., na rua Valencia 127-131.
Mais tarde, apareceu um estranho projeto chamado "biscuter" que motivou muitíssimo a Lorenzo Marco Sarrió, mas que não entusiasmou a Angel Gill, que gostava de carros grandes, então Angel Gill acabou vendendo suas ações da Autonacional S.L. a Lorenzo Marco. Gill acabou montando uma oficina de carros na rua Almogávares 58, em Barcelona.
Então decidiram utilizar a empresa Autonacional S.L. - seguramente pelo seu nome - para reutilizar a "marca" e dedicar-se à fabricação do Biscuter. Em 11 de janeiro de 1953, três pessoas viajaram a Paris para conversarem com Gabriel Voisin, que era o dono da marca e do projeto do Biscuter: Lorenzo Marco Sarrió (sócio fundador da Autonacional S.L.), Damián Casanova (Chefe de produção da mesma e filho do proprietário da forjaria e estamparia "La Farga Casanova") e Benito Jofre (representante da empresa Cadenas BJ). Daquela negociação surgiria a licença de Voisin para que a empresa espanhola fabricasse seu pequeno veículo.
A Autonacional S.L. mudou de mãos em 1953 para transformar-se em Autonacional S.A., em princípio com a mesma sede social localizada na rua Valencia 127-131, em Barcelona. No entanto, foi projetada uma fábrica no município de Sant Adriá del Besos, bem perto de Barcelona.
Segundo a história, a Autonacional S.A. iniciou suas atividades com José María Marcet Coll, conhecido empresário além de prefeito e presidente do Aeroclube de Sabadell como presidente e Damián Casanova como chefe de produção. Gabriel Voisin supervisionou o projeto e inclusive se deslocou de Paris a Barcelona com o protótipo em questão, uma aventura se levarmos em conta que Voisin estava com 77 anos.
Em uma feira de 1953, o pequeno modelo foi apresentado (agora com motor "Hispano Villiers" de 197 cc) e foi um tremendo sucesso, o que animou a empresa a produzi-lo no ano seguinte com o nome de Biscuter Autonacional Voisin. O nome Biscuter provem do termo "Bi-scooter" já que o modelo era considerado como um duplo scooter ou um scooter com 4 rodas. Foram fabricados aproximadamente 10.000 unidades entre o modelo turismo, as furgonetas e o coupe.