August Horch (1868-1951) fundou em 14 de novembro de 1899 a empresa A Horch & Cie no distrito de Ehrenfeld, em Colônia. A empresa no início era um oficina artesanal dedicada à reparação de veículos a motor e à melhora de seus sistemas de partida. Ali desenvolveu seu primeiro automóvel, terminando o processo no início de 1901, ano em que surgiu o primeiro modelo Horch.
O primeiro automóvel Horch, que saiu às ruas em 1901, contava com um motor horizontal e desenvolvia aproximadamente de 4 a 5 cv. No motor foi incorporado um pequeno pistão adicional para amortecer as vibrações do virabrequim. August Horch o batizou como o motor ‘livre de impactos’. Outra novidade era o cárter do virabrequim em liga leve, um fato pioneiro na indústria automobilística.
A empresa se mudou para Reichenbach na Saxonia em março de 1902. Em 10 de maio de 1904, graças a seu sucesso e a um incremento de capital, A Horch & Cie Motorenwagen-Werke AG se tornou Sociedade Anônima e se mudou para Zwickau. Ali foram projetados mais três modelos. A produção se iniciou no mesmo ano, marcando o princípio da grande tradição de fabricação de automóveis em Zwickau.
Em 1904 foram fabricados 30 carros e em 1905 foram 29. Assim começou a fabricação em série. Seus carros de 6 e 8 cilindros eram vendidos a personalidades famosas de seu tempo, influindo fortemente no desenvolvimento do automóvel na Alemanha na primeira metade do século XX. Em 1906 um modelo da Horch vence o segundo Rally Herrkomer.
Em 1909, August Horch teve um desacordo com o conselho da A Horch & Cie Motorwagen-Werke AG. Horch abandonou a empresa que ele mesmo havia fundado. Pouco depois, em 16 de julho de 1909, constituiu uma segunda empresa, a Horch Automobil-Werke GmbH, na mesma cidade. Horch perdeu o litígio sobre a razão social da empresa por uma sentença do Tribunal Supremo que lhe obrigou a mudar a razão social. No entanto, encontrou uma solução para o problema, seu filho lhe sugeriu o nome ‘Audi’, que quer dizer ‘escuta’ em latim, o mesmo que a palavra Horch em alemão. A nova razão social da empresa, Audiwerke GmbH, começou a ser utilizada efetivamente em 25 de abril de 1910.
Em 29 de junho de 1932, as quatro empresas saxônias de veículos motorizados Audi, DKW, Horch e Wanderer uniram suas forças para fundar a Auto Union AG, que tinha seus escritórios centrais em Chemnitz. Por conseguinte, o novo grupo empresarial era capaz de servir a todos os segmentos do mercado, desde motocicletas leves até luxuosos automóveis para a classe alta.
A partir deste momento a história da Auto Union e suas marcas ficariam escritas com letras de ouro na história do automobilismo alemão.
Finalmente, com o passar dos anos e depois da fusão em 1969 da Auto Union com a NSU, em 1º de janeiro de 1985 se unificam as empresas e se constitui a que hoje conhecemos como AUDI AG.
